工业机器人重复速度波动试验

参考周期：常规试验7-15工作日，加急试验5个工作日。

注意：因业务调整,暂不接受个人委托测试,望谅解(高校、研究所等性质的个人除外)。

检测项目

速度稳定性检测：

• 速度波动幅度：最大偏差±5%（参照ISO9283）
• 周期时间一致性：允差±0.1s（GB/T12642）
• 平均速度偏移：变化率≤3%

• 重复定位误差：±0.05mm
• 绝对定位精度：±0.1mm
• 轨迹跟踪误差：允差0.2mm

• 加速度一致性：变化率≤10%
• 减速度响应时间：≤50ms（ISO10218-1）
• 急停性能：制动距离偏差±5mm

• 末端振动幅度：峰值≤0.1g
• 频率响应范围：0-100Hz
• 共振点检测：偏移频率±2Hz

• 速度漂移：温升10℃时偏差≤1%
• 热变形补偿误差：±0.02mm
• 低温启动性能：-20℃时波动率≤5%

• 满负荷速度波动：允差±3%
• 变载响应延迟：≤30ms
• 扭矩稳定性：变化率≤8%

• 位置重复精度：±0.03mm（参照ISO9283）
• 角度重复偏差：±0.1°
• 多次循环一致性：标准差≤0.01

• 直线轨迹误差：允差0.15mm
• 圆弧轨迹圆度：偏差±0.2mm
• 三维路径偏移：最大0.25mm

• 加速时间：0-100%速度≤0.5s
• 减速过冲：振幅≤2%
• 平滑过渡误差：允差±0.1m/s²

• 指令响应时间：≤20ms
• 通信延迟：允差±5ms
• 反馈环路稳定性：相位裕度≥45°

检测范围

1.关节型工业机器人：六轴或多轴结构，用于焊接和装配，重点检测多轴联动速度波动和定位重复性

2.SCARA机器人：平面运动机构，适用于精密组装，侧重垂直方向速度稳定性和重复定位误差

3.Delta并联机器人：高速并联结构，用于分拣和包装，核心检测动态轨迹误差和加速度一致性

4.协作机器人：人机交互设计，用于柔性生产线，重点评估低速段速度波动和安全急停性能

5.龙门式机器人：大型线性运动系统，用于加工中心，检测重点为大范围定位精度和振动特性

6.喷涂机器人：防爆结构，用于涂层应用，侧重轨迹平滑度和温度影响下的速度漂移

7.焊接机器人：高温环境适用，用于金属连接，核心检测载荷变化响应和重复性误差

8.装配机器人：高精度末端执行器，用于电子元件，重点测量微小位移速度波动和控制系统延迟

9.码垛机器人：重负载设计，用于物流仓储，检测满负荷速度允差和减速度性能

10.医疗机器人：洁净室适用，用于手术辅助，侧重振动幅度和周期时间一致性在精密操作中的表现

检测方法

国际标准：

• ISO9283:1998Manipulatingindustrialrobots-Performancecriteriaandrelatedtestmethods（指定圆形路径测试速度波动）
• ISO10218-1:2011Robotsandroboticdevices-Safetyrequirements（涵盖急停和动态响应测试）
• ISO13849-1:2015Safetyofmachinery-Safety-relatedpartsofcontrolsystems（评估控制系统延迟差异）

• GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法（增加环境温度测试要求）
• GB/T20721-2006自动化系统与集成工业机器人机械接口（补充轨迹精度测量方法）
• GB/T26100-2010工业机器人安全规范（差异说明：与ISO10218相比，GB标准强化振动测试条件）

检测设备

1.激光跟踪仪：LeicaAT960（测量范围80m，精度±15μm）

2.加速度传感器：PCB356A01（量程±500g，频率响应0.5-10kHz）

3.数据采集系统：NIcDAQ-9188（采样率100kHz，通道数8）

4.光电编码器：RenishawRESM30U（分辨率0.001°，线性精度±5μm）

5.激光干涉仪：Agilent5530（波长稳定性±0.1ppm，量程40m）

6.运动捕捉系统：ViconVero（捕捉频率200Hz，精度0.1mm）

7.力传感器：Kistler9257B（量程±5kN，非线性度≤0.5%）

8.温度传感器：OmegaPT100（测温范围-200~600℃，精度±0.1℃）

9.振动分析仪：Brüel&Kjær3050-B（频率范围0-20kHz，动态范围120dB）

10.控制器模拟器：dSPACESCALEXIO（实时处理延迟≤1ms）

11.机器人测试平台：UniversalRobotsUR10e（负载10kg，重复精度±0.03mm）

12.陀螺仪传感器：AnalogDevicesADIS16470（角速度范围±2000°/s，偏置稳定性0.8°/hr）

13.高速摄像机：PhantomVEO710（帧率10000fps，分辨率1280x800）

14.信号发生器：Keysight33600A（输出频率0-120MHz，幅度精度±1%）

15.电源稳定性测试仪：Chroma63200A（电压波动±0.1%，电流范围0-60A）

北京中科光析科学技术研究所【简称：中析研究所】

报告：可出具第三方检测报告(电子版/纸质版)。

检测周期：7~15工作日，可加急。

资质：旗下实验室可出具CMA/CNAS资质报告。

标准测试：严格按国标/行标/企标/国际标准检测。

非标测试：支持定制化试验方案。

售后：报告终身可查，工程师1v1服务。

中析仪器 资质